Ein Kleinod am Ortsrand von Miltenberg ist die 1380 erstmals erwähnte Laurentiuskapelle. Der Chor stammt aus dem Jahr 1456, das Langhaus wurde 1594 erweitert. Schmuckstücke sind vor allem das spätgotische Flügelaltärchen von 1509, die Fresken im Chor, die Steinfigur des Hl. Laurentius aus der Erbauungszeit und die Statue „Maria mit dem Kind“ ebenso wie das geschnitzte Epitaph für Hans Ruppert von 1597. Die barocke Orgel transferierte man 1826 von der abgerissenen Kapelle „Maria uff den Staffeln“. Umgeben wird die Kapelle von einem kleinen Friedhof. Die Grabdenkmäler dokumentieren das über Jahrhunderte hindurch hohe Niveau der Steinmetze. Besonders bemerkenswert ist das Epitaph des Riesenwirts Jost Virnhaber an der Südwand des Chors.
Im Westen von Miltenberg steht die älteste erhaltene Kirche inmitten des alten Friedhofs. Die St. Laurentius Kapelle steht auf romanischen Fundamenten eines Vorgängerbaus und dürfte zu den bedeutendsten gotischen Kapellen in Franken zählen. Gemäß einer Inschrift an der Stirnseite des Chors wurde sie 1456 erbaut und das Langhaus 1594 angefügt. Wie ein Triumphbogen wird der Innenraum von einem großen Rundbogen gegliedert, gefolgt von einem gotischen Spitzbogen. Im vorderen Teil befindet sich die Kanzel, die man durch einen Mauerdurchbruch erreicht. Seitlich des Chorbogens sind zwei Altarflügel mit Relieffiguren des heiligen Wendelin und deshalb eines heiligen Bischofs angebracht. Diese ausgezeichneten Arbeiten stammen ursprünglich vom mittelalterlichen Hochaltar der Pfarrkirche.
Auf den Rückseiten befinden sich gut erhaltene Temperabilder mit der heiligen Odilia und dem Pilgerpatron Sankt Jodok. Oberhalb der Altarflüge finden sich am Chorbogen zwei Fresken aus dem 16. Jahrhundert: links eine Kreuzabnahme Christie (mit Inschrift 1593), rechts die Auferstehung des Herrn (von 1579).
An der Südseite des Langhauses steht eine farbig gefasste Holzfigur von Maria mit Kind, entstanden um 1470. Neben dem Fenster steht auf einer Konsole, die ihrerseits von einer männlichen Büste mit Rosenkranz getragen wird, eine ornamental bemalte Steinfigur des Kirchenpatrons St. Laurentius (ca. 1470). Der Opferstock (um 1600) ist ebenfalls ein sehr bemerkenswertes Ausstattungsstück.
Die erst 1913 wieder aufgedeckten Wandmalereien sind nach 1456 entstanden und kunstgeschichtlich von besonderer Bedeutung. In den Laibungen der Spitzbogenfenster sowie an den Flächen unter den Fenstern finden sich weitere Malereien.
Auf dem alten Altarstein steht ein sehr schöner gotischer Schreinaltar (von 1509) mit den vorzüglich geschnitzten Figuren des Kirchenpatrons Laurentius, begleitet von Maria Magdalena und Margaretha. Auf den Seitenflügeln sind links der heilige Wolfgang von Regensburg von der rechts Wendelinus dargestellt. Auf den Flügelrückseiten (Werktagsseite) findet man Temperagemälde des heiligen Laurentius und eines hl. Bischofs mit Buch.
Die Seitenteile der Emporenbrüstung um 1600 und der mittlere Teil aus dem 18. Jahrhundert sind noch von der alten Einrichtung erhalten. Das barocke Orgelgehäuse stammt aus der Anfang des 19. Jahrhunderts abgerissenen Kapelle „Maria uff den Staffeln“, welches bei einem Umbau übernommen wurde.
Bemerkenswert sind die vielen Grabsteine innerhalb der Kirche und auch an der Außenwand. Auf dem reich ausgestatteten Friedhof finden sich weitere 240 Grabmäler. Seit vielen Jahren bemühen sich verschiedene Institutionen zusammen mit dem Bayerischen Landesamt für Denkmalpflege um eine verstärkte Restaurierung und Pflege des kleinen Friedhofs
Die Laurentiuskapelle ist wegen ihrer abgeschiedenen Lage nur zu Gottesdiensten und im Rahmen von Führungen geöffnet.
